所謂的工業(yè)機(jī)器人軸可以用專(zhuān)業(yè)術(shù)語(yǔ)的自由度來(lái)解釋?zhuān)绻麢C(jī)器人有三個(gè)自由度，那么它可以沿著x，y，z軸可以自由移動(dòng)，但不能傾斜或旋轉(zhuǎn)。隨著機(jī)器人軸數(shù)量的增加，它具有更高的靈活性。六軸機(jī)器人目前在市場(chǎng)上應(yīng)用較廣泛。那么，六軸機(jī)器人是指哪個(gè)六軸呢？讓我們以圖形的形式來(lái)談?wù)劇?/p>六軸機(jī)器人本體

在工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)中，除了自身的性能特點(diǎn)外，一般還需要配備周邊設(shè)備，如旋轉(zhuǎn)工件、移動(dòng)工件等。這些周邊設(shè)備的運(yùn)動(dòng)和位置控制需要與工業(yè)機(jī)器人合作，以達(dá)到相應(yīng)的精度。通常，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸可分為機(jī)器人軸、底座軸和模具軸，其中底座軸和模具軸統(tǒng)稱(chēng)為外軸。

在實(shí)際生產(chǎn)中常用的6個(gè)關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人有6個(gè)可移動(dòng)的關(guān)節(jié)（軸）。不同的工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸也有不同的定義。用于確保終端執(zhí)行器到達(dá)工作空間的任何位置的軸稱(chēng)為基本軸或主軸；用于實(shí)現(xiàn)終端執(zhí)行器任何空間姿態(tài)的軸稱(chēng)為腕軸或二次軸。

六軸機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，六個(gè)伺服電機(jī)通過(guò)減速器和同步帶輪直接驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，通常有六個(gè)自由度。常見(jiàn)的六軸工業(yè)機(jī)器人包括旋轉(zhuǎn)（S軸）、下臂（L軸）、上臂(U軸)、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動(dòng)(B軸)和手腕旋轉(zhuǎn)(T軸)。六個(gè)關(guān)節(jié)合成，在末端實(shí)現(xiàn)6個(gè)自由度動(dòng)作。