目前，碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)應(yīng)用已滲透到產(chǎn)品生產(chǎn)的各個環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品加工、取放、搬運(yùn)、堆放等功能。

碼垛機(jī)器人的組成裝置包括：

1.主動控制系統(tǒng)：有智能PLC觸摸屏作為系統(tǒng)的中心，用于協(xié)調(diào)各子系統(tǒng)之間的有序工作，并檢查系統(tǒng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)和報(bào)警信息。

2.擋板裝置：檢測到物料到達(dá)抓取值，阻止后面的物料繼續(xù)運(yùn)輸。

3.定位裝置:定位傳送帶運(yùn)輸?shù)奈锪希奖銠C(jī)器人抓取。

4.碼垛機(jī)器人：完成物料捕獲和碼垛任務(wù)

5.托盤自動升降輸送裝置：批量放置托盤，自動送至*位置。

6.安全圍欄：隔離機(jī)器人工作區(qū)域，保護(hù)人身安全。

工作流程：

堆垛機(jī)器人的運(yùn)動機(jī)構(gòu)使手完成各種旋轉(zhuǎn)（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動，以實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，并改變被抓物體的位置和姿勢。在空間中的任何位置和方向上捕捉物體需要6個自由度。自由度是機(jī) 關(guān)閉機(jī)械設(shè)計(jì) 鍵參數(shù)。碼垛機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜。一般碼垛機(jī)械手有2~3個自由度。控制系統(tǒng)是通過控制碼垛機(jī)器人每個自由度的電機(jī)來完成特定動作。

機(jī)器人堆垛機(jī)可集成在任何生產(chǎn)線中，為生產(chǎn)現(xiàn)場提供智能、機(jī)器人、網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)啤酒、飲料、食品行業(yè)的堆垛物流，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶、袋、桶、包裝產(chǎn)品和灌裝產(chǎn)品。配套三合一灌裝線等，堆放各種瓶罐箱包。碼垛機(jī)的自動運(yùn)行分為自動進(jìn)箱、轉(zhuǎn)箱、分排、成堆、移堆、提堆、進(jìn)托、下堆、出堆等步驟。